Norges Motorsportforbund ble stiftet 2001 på ekstraordinært forbundsting i Sandefjord. Forut for sammenslutningstinget hadde Norges Båtsportforbund, Norges Motorsykkelforbund og Norges Snøscooterforbund gjort vedtak om å tilslutte seg den nye forbundssammenslutningen. Det ble ført lange forhandlinger mellom forbundene og det var i prosessen tett dialog med NIF.
Båtsportforbundet og Motorsykkelforbundet var medlemmer av NIF før sammenslutningen, mens Snøscooterforbundet var et forbund utenfor NIF som primært ivaretok interessene til de som drev turkjøring. Snøscootersporten var allerede i Motorsykkelforbundet. Norges RCbilforbund tilsluttet seg NMF i 2003. I forbindelse med sammenslutningsprosessen rundt årtusenskiftet ble også bilsporten invitert til å gå inn i en felles organisasjon for norsk motorsport, men NBF og NMK ønsket ikke at bilsporten skulle slutte seg sammen med resten av motorsporten gjennom NMF.
Siste store organisatoriske endring i NMF ble vedtatt på ekstraordinært forbundsting 16. November 2007, der hver seksjon ble gitt større selvstyre, både ved at flere oppgaver og bestemmelser ble delegert til seksjonens styre, og ved at seksjonene selv velger sine tillitsvalgte på seksjonsvise årsmøter annethvert år. Samtidig ble Forbundsstyrets sammensetning endret, og grenkomitéene ble erstattet av en grenleder som kan støtte seg på en eller flere arbeidsgrupper, oppnevnt av seksjonsstyret.
